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  伺服控制器是现代运动控制需求的重要组成部分，其位置、速度和力矩的高精度控制性能，应用于印刷设备、激光加工设备、纺织设备、机械臂等产品，也为未来自适应控制、人工智能、模糊控制、变构控制、神经元网络等新一代成果创造了可能。

  随着现代工业数字化和智能化的发展，在实际应用领域，我们提出了运动控制更高效、节能、生命周期更长、精度更高、互联特性更高、安全可靠的条件。因此，传统的单芯片方案已不能满足伺服控制器的性能需求。

  在极海半导体的伺服控制器应用方案中，采用了Arm®Cortex®-M4内核的APM32F407系列MCU，该系列芯片拥有高主频、多外设等特性，满足了伺服控制器对主控芯片的性能与灵活性需求，与FPGA协同配合实现伺服系统中信息采集、通信与控制的功能应用。

  高性能芯片，系统核心保障

  APM32F407系列MCU，主频高达168MHz，在常温下可以进行适当超频以满足伺服控制系统US级别电流环控制等高实时性应用;支持单精度FPU和增强型DSP处理指令，拥有1MB FLASH及192KB SDRAM，并支持外部存储器拓展，满足系统设计需求并保障其实时响应性;工作温度覆盖-40℃~+105℃，抗干扰能力强，对电磁环境有更高容忍度，适应复杂的工业工作环境。

  丰富外设，实现精准控制

  丰富的应用外设，令芯片可满足伺服控制系统丰富外围器件的连接与应用场景，可对电机、驱动器和减速机进行一体化设计，实现更优于分立式的功率密度，充分优化系统;内置EMMC接口，Wait时序在100ns以内，满足与外围FPGA高效通信应用;ADC采样精度高，可对母线电流进行精确监测,从而实现有效的闭环控制;采用CAN总线实现电机控制指令传输，兼顾稳定和高效率。

  适应性与安全性兼顾

  APM32F407系列微控制器可以通过配置BOOT[1:0]引脚实现三种不同的启动模式，可从系统存储器、Flash及SRAM启动，被选作启动区域的存储器是由选择的启动模式决定，便于用户开发测试;内置真随机数发生器，支持AES、DES、TDES加密标准，增加支持SM3、SM4国密算法，适应国内开发环境，并有效保证用户产品信息的安全性。