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  软件正在为汽车创造新的价值，因此客户的应用软件正在有大规模化、复杂化的趋势。由此，提高软件开发的效率方法，已经成为高级车载软件开发必不可少的需求。

  伴随着E/E架构的进化，需要同时搭载数个硬件。数个硬件中的数个软件之间的通信测试是必须的。只有在数个硬件之间的建立通讯之后，搭载在上面的数个软件才能进行通信测试。然而这个测试一般都是在开发后期才能进行，一旦发生问题，返工的成本也会随之上升。

如果利用模拟环境，在开发前期就可以进行测试。但是，各个硬件模拟环境之间没有建立通讯，所以没法进行多个硬件之间的系统级别测试。由于复杂的测试脚本不能执行，所以很难保证产品的质量。

多设备的协同模拟环境概要

  图1 多设备的协同模拟环境结构图

  正如图1多设备的协同模拟环境结构图所示。瑞萨提议使用“多设备的协同模拟环境来实现在没有实体硬件的情况下进行提前开发。

  ●通过主工具(1)把各个VPF连接起来的“FMU(2)以及“控制模块

  ●连接FMU与VPF的“通信脚本

  ●硬件模拟器“VPF(3)

  ●在相互连接的VPF之上运行的“通信模块SW

  因为在VPF上开发的软件可以直接在硬件上运行，即使硬件开发延迟也不会影响软件的开发与测试。这样的话，可以提前开发相互通信连接的软件，并可以在开发前期就能进行测试。(用户需要拥有主工具与VPF)

  (1) 主工具：调整与同步各VPF的动作。

  (2) Function Mockup Unit(FMU)：根据Function Mockup Interface(FMI)的要求来连接不同工具的库。由主工具将其导入，在主工具内相互连接。

  (3) Virtual Platform(VPF)：模拟SOC与MCU，在硬件上的软件不用修改就可以直接在VPF上运行。

  CAN模型间的连接方法

  正如图2通过FMI连接的模型之间利用CAN的通信方法所示。

  FMI定义了收发信息的类型与时机，但是没有定义具体的通信式样。用户可以通过FMI来定义具体用什么模式、选择什么方式的连接式样。

图2 通过FMI连接的模型之间利用CAN的通信方法

  如上图通过FMI连接的模型之间利用CAN的通信方法

  多设备的协同模拟环境开发状况

  由此，在多设备的协同模拟环境里，图2的FMI import Block之间利用CAN的通信式样，就可以进行通信了。

  本文介绍了R-CarS4与RH850/U2A之间CAN通信的多设备的协同模拟环境。我们录制好了实际的动作视频，您可点击文末阅读原文查看。

  通过这个解决方案，在没有实体硬件的情况下，使用相互通信的开发环境，可以进行车载软件开发。通过使用多设备的协同模拟环境，可以提前检测出潜在的Bug，缩短整体的测试时间从而提高软件的品质。

  R-CarV4H将与马达等平台模型连接。这样以来，人们可以从事更广阔范围的硬件间的连接的软件开发/软件研究。

  由此，在多设备的协同模拟环境里，图2的fmi>利用上面这些模块，在没有实体硬件的情况下，开发相互通信的软件。