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  生活水平的提高，让大家对洁净有了新的追求。扫地机器人作为智能家居中的一个细分领域，时下越来越受到年轻消费者的喜爱。扫地机器人的基础功能是扫地和吸尘，扫地和吸尘是两个不同的概念;吸尘，就是将灰尘吸干净，这个功能很早之前，吸尘器就做的很不错，而吸尘的同时，将粘在地面的污渍扫起来，再吸进去，这功能就更加完善。这两个功能的实现需要扫地机拥有一个强劲的电机，产生很大的吸力，同时需要一个高速运转的滚刷配合。

  小米扫地机器人采用航顺32位主控MCU HK32F103VET6，负责电机控制、路线算法、遥控接收、电池管理等功能。

  扫地机器人实物图

  扫地机特点

  有大吸力、电控水箱、惯性导航系统、扫拖一体、悬浮吸口、断点续扫、实时地图显示、红外碰撞减速、米家智能联动、小爱语言控制等核心特点，解决中小户型清洁问题。

  清扫、湿拖高效配置赋予双重清洁实力。整机2200Pa暴风般吸力，深入缝隙的高效清洁。

  惯性智能导航系统，步步为营，一扫即净。内置高精度陀螺仪，智能弓形清扫，清洁路径更高效，房间的边边角角都能扫净。

  HK32F103VET6产品特点

  ➤CPU

  ●ARM Cortex-M3内核

  ●最高时钟频率：120MHz

  ●24位System Tick定时器

  ●支持CPU Event信号输入至MCU引脚，实现与板级其它SOC CPU的联动

  ➤工作电压范围

  ●双电源域：主电源VDD为1.8 V ~ 3.6V、备份电源Vbat为1.8 V ~ 3.6V

  ➤工作温度范围：-40℃ ~ +105℃

  ➤VDD典型工作电流

  ●运行(Run)模式：16mA/120MHz@3.3V(133.3uA/MHz)

  ●睡眠(Sleep)模式：7mA/120MHz@3.3V(58.3uA/MHz)

  ●停机(Stop)模式：30μA@3.3V

  ●待机(Standby)模式：2μA@3.3V

  ●关机(Shutdown)模式：100nA@3.3V

  ➤存储器

  ●最高527 Kbyte的Flash存储器

  ●CPU主频不高于24 MHz时，支持零等待总线周期

  ●具有代码安全保护功能，可分别设置读保护和写保护

  ●支持存储于Flash的指令和数据加密，以防止Flash内容被物理攻击

  ●97 Kbyte SRAM

  ➤时钟

  ●外部HSE：4~32 MHz，典型频率为8 MHz

  ●外部LSE：32.768 kHz

  ●片内HSI：8 MHz/56 MHz

  ●片内LSI：40 kHz

  ●PLL时钟

  ●芯片管脚输入时钟

  ➤DMA

  ●2个独立DMA控制器：DMA1和DMA2

  ●DMA1提供7路通道

  ●DMA2提供5路通道

  ●支持Timer、ADC、SPI、I2C、USART等多种外设触发

  ➤安全加密:CRC计算单元

  ➤数据通信接口

  ●6个USART：支持主同步 SPI和调制解调器控制，具有 ISO7816接口、LIN、IrDA能力、自动波特率检测和唤醒特性

  ●3个高速SPI：支持 4至16个可编程比特帧和复用的 I2S接口

  ●2个I2C：支持极速模式(1 Mbit/s)、SMBus和PMBus，可从停机模式唤醒

  ➤定时器

  ●1个高级控制定时器(TIM1/TIM8)

  ●5个通用定时器(TIM2/TIM3/TIM4/TIM5/TIM17)

  ●1个基本定时器(TIM6/TIM7)

  ➤日历 RTC，具有闹钟功能，可从停机 /待机模式周期唤醒

  ➤片内模拟电路

  ●3个12位的ADC：25个外部模拟信号输入通道，支持最高1 MSPS采样频率的自动连续转换和扫描转换

  ●1个温度传感器：模拟输出在内部连接到A/D转换器独立通道

  ➤算术运算协处理器

  ●RM Cortex-M4内核支持的绝大部分算术指令

  ●实现支持32单精度浮点运算

  ●支持多种自定义的32位及64位算术运算

  ➤可靠性

  ●通过HBM2000V/CDM500V/MM200V/LU等级测试